.png){kind=spacer}
GERİ DÖN
Ders Öğretim Planı
| Dersin Kodu | Dersin Adı | Dersin Türü | Yıl | Yarıyıl | AKTS | Kredi |
|---|---|---|---|---|---|---|
| EMAK319 | Robotik | Seçmeli Ders Grubu | 3 | 5 | 5.00 | 3.00 |
Dersin Seviyesi
Lisans
Dersin Sunulduğu Dil
Dersin Amacı
Robotiğin temel kavramları ile robotun kinematik ve dinamik analizinin temelleri hakkında ve robot kontrolü hakkında bilgiler vermek..
Dersi Veren Öğretim GörevlisiGörevlileri
Doç.Dr. Arif Şenol ŞENER
Öğrenme Çıktıları
| 1 | 1 Temel robotik kavramlarını anlar. 1.1 Robot kavramını anlar 1.2 Robotları sınıflandırabilir. |
| 2 | 2 Katı cisim dinamiği ve dönüşümlerini anlar, 2.1 Matris dönüşümlerini ve basit dönüşümleri bilir. |
| 3 | 3 Dönme dönüşümlerini anlar. 3.1 Eular açıları konusunu bilir. 3.2 Dönme ve ölçekleme dönüşümleri, homojen dönüşüm matrisleri ve kompozit dönüşüm formülleri bilir |
| 4 | 1 Robot kontrolü için gerekli programlama bilgisine sahip olur. |
| 5 | 5 D-H parametrelerini tanımlayabilir. 5.1 Bir robot kolunun ileri kinematik denklemlerini çıkarabilir. 5.2 Düzlemsel kol gibi temel modüllere dayalı karmaşık kinematik sistemleri tasarlar. |
| 6 | 6 Bir robot kolu için ters kinematik çözümlerinin varlığını ve sayısını belirler; 6.1 Analitik ve geometrik manipülatörlerin ters kinematik çözümlerini bulur. |
Öğrenim Türü
Birinci Öğretim
Dersin Ön Koşulu Olan Dersler
Ders İçin Önerilen Diğer Hususlar
Yok
Dersin İçeriği
Robotların kinematiği hususunda bilgilenmek. Robotların matematik modellerini oluturmak. Denavit- Hartenberg gösterimi. Robot dinamiğini incelemek. Robot kontrolünü gerçekleştirebilmek için gerekli modelleme çalışmalarını yapabilmek..
Haftalık Ayrıntılı Ders İçeriği
| Hafta | Teorik | [OgretimYontemVeTeknikleri] | [OnHazirlik] |
|---|---|---|---|
| 1 | Robotiğe giriş. Robot türleri. İnsansı ve Endüstriyel robotlar. | ||
| 2 | Koordinat sistemleri, Katı cisim dinamiği, Homojen dönüşüm matrisleri | ||
| 3 | Dönme merkezleri, Euler açıları, homojen koordinatlar ve dönüşümler | ||
| 4 | Robot programlamaya giriş. | ||
| 5 | Robotlarda kinematik hesaplamalar. Düz Kinematik hesaplamalar | ||
| 6 | Düz kinematik, Kinematik zincirler | ||
| 7 | Denavit-Hartenberg (D-H) Temsili | ||
| 8 | Ara Sınav | ||
| 9 | Ters manipülatör kinematiği | ||
| 10 | Ters manipülatör kinematiği | ||
| 11 | Hız kinematiği ve Jacobian, Jacobian türevleri, doğrusal ve açısal hız Jacobians, singularities | ||
| 12 | Robot dinamiği ileri ve geri dinamik | ||
| 13 | Lagrange-Euler formülasyonu | ||
| 14 | Robot kol dinamikleri için Newton-Euler ve Generalized d'Alambert formülasyonları |
Ders Kitabı Malzemesi Önerilen Kaynaklar
Robot Modeling and Control, Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, JOHN WILEY & SONS, INC.
Planlanan Öğrenme Aktiviteleri ve Metodları
Değerlendirme
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | Adet | Değer |
|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 70 |
| Ev Ödevi | 1 | 30 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | Adet | Değer |
| Final Sınavı | 1 | 100 |
| Toplam | 100 | |
| Yarıyıl (Yıl) İçi Etkinlikleri | 40 | |
| Yarıyıl (Yıl) Sonu Etkinlikleri | 60 | |
Staj Durumu
İş Yükü Hesaplaması
| Etkinlikler | Sayısı | Süresi (saat) | Toplam İş Yükü (saat) |
|---|---|---|---|
| Ara Sınav | 1 | 1 | 1 |
| Final Sınavı | 1 | 1 | 1 |
| Derse Katılım | 14 | 3 | 42 |
| Bireysel Çalışma | 14 | 3 | 42 |
| Ara Sınav İçin Bireysel Çalışma | 1 | 10 | 10 |
| Final Sınavı içiin Bireysel Çalışma | 1 | 20 | 20 |
| Ev Ödevi | 1 | 10 | 10 |
| Toplam İş Yükü (saat) | 126 | ||
Program ve Öğrenme Çıktıları İlişkisi
| PÇ 1 | PÇ 2 | PÇ 3 | PÇ 4 | PÇ 5 | PÇ 6 | PÇ 7 | PÇ 8 | PÇ 9 | PÇ 10 | PÇ 11 | |
| ÖÇ 1 | 5 | ||||||||||
| ÖÇ 2 | 5 | ||||||||||
| ÖÇ 3 | 5 | ||||||||||
| ÖÇ 4 | 3 | ||||||||||
| ÖÇ 5 | 4 | ||||||||||
| ÖÇ 6 | 5 |
* Katkı Düzeyi : 1 Çok düşük 2 Düşük 3 Orta 4 Yüksek 5 Çok yüksek